Ο Στέφανος Ληναίος (το πραγματικό του όνομα είναι Διονύσιος Μυτιληναίος),  γεννήθηκε στη Μεσσήνη Μεσσηνίας τον Αύγουστο του 1928. Το 1951 αποφοίτησε από τη Σχολή Θεάτρου Αθηνών και το 1969 από τη Βασιλική Ακαδημία Δραματικής Τέχνης (Royal Academy of Dramatic Art - RADA) του Λονδίνου.

Το θεατρικό του ντεμπούτο το έκανε το 1950 στο θέατρο Μουσούρη με το έργο «Μίστερ Ρόμπερτς». Το 1959 ίδρυσε μαζί με άλλους τη πρωτοποριακή θεατρική κίνηση «Δωδεκάτη Αυλαία». Το 1961 υπήρξε συνιδρυτής του θιάσου «θέατρο Ρεπερτορίου» και το 1964 ήταν ιδρυτικό μέλος και καλλιτεχνικός υπεύθυνος του θεάτρου Αρμα θεάτρου.

Παράλληλα με το θέατρο, στον κινηματογράφο εμφανίστηκε σε 100 περίπου κινηματογραφικές ταινίες. Μερικές από αυτές τις ταινίες είναι «Ο θησαυρός του μακαρίτη (1959)», «Το κλωτσοσκούφι (1960)», «Ποια είναι η Μαργαρίτα; (1961)», «Μιας πεντάρας νιάτα (1967)», «Η κόμισσα της φάμπρικας (1969)» κ.α..

Κατά τη διάρκεια της Χούντας έζησε στο Λονδίνο μαζί με τη σύζυγό του Έλλη Φωτίου, όπου ανέβαζαν παραστάσεις παρουσιάζοντας και κριτικάροντας την πολιτική κατάσταση στην Ελλάδα.

Από το 1970 σκηνοθέτησε αλλά και πήρε μέρος σε περίπου 50 θεατρικά έργα, καθώς και σε πολλές ραδιοφωνικές και τηλεοπτικές εκπομπές.