Ο Άγγελος Αντωνόπουλος γεννήθηκε στις 16 Ιανουαρίου του 1932 στον Πειραιά. Καταγόταν από εύπορη οικογένεια της Πάτρας. Τόσο ο παππούς του όσο και ο πατέρας του ήταν ιδιοκτήτες δικής τους οινοποιίας. Μετά τις εγκύκλιες σπουδές του, σπούδασε στη δραματική σχολή του Θεάτρου τέχνης του Κάρολου Κουν (1963).

Το 1961 έκανε την πρώτη του εμφάνιση στο θέατρο με το έργο «Η Άνοδος του Αρτούρου Ούι» του Μπρεχτ. Την επόμενη δεκαετία συνεργάστηκε με θιάσους μεγάλων πρωταγωνιστών του θεάτρου και του κινηματογράφου.

Στο σινεμά ξεκίνησε με την ταινία του Ντ. Δημόπουλου «Ένας μεγάλος έρωτας», της Φίνος Φιλμ,. Με την ίδια εταιρεία συνεργάστηκε σε πολλές επιτυχημένες ταινίες όπως «ο Εγωισμός(1964)», «Δις Διευθυντή(1964)», «Το Χώμα βάφτηκε κόκκινο(1964)». Το 1967 πήρε τον πρώτο του πρωταγωνιστικό ρόλο στη βραβευμένη ταινία του Τ. Κανελλόπουλου «Εκδρομή». Μέχρι σήμερα έχει παίξει σε 47 ελληνικές ταινίες, τόσο σε πρωταγωνιστικούς όσο και σε δεύτερους ρόλους. Ανάμεσα σε αυτές είναι  «Το δόλωμα (1964)», «Η δε γυνή να φοβήται τον άνδρα (1965)»,  «Η δασκάλα με τα ξανθά μαλλιά(1969)», «Μια γυναίκα στην αντίσταση(1970)», «Εγώ ρεζίλεψα τον Χίτλερ(1970)», «Παπαφλέσσας(1971)», «Πονηρό θηλυκό, κατεργάρα γυναίκα(1980)».

Συνέχισε την πορεία του, συνεργαζόμενος με το ΝΕΚ σε ταινίες όπως «ο Άνθρωπος με το Γαρύφαλλο(1980)». «Το ευτυχισμένο πρόσωπο της Λεονώρας(1982)», «Αλεξάνδρεια (2001)».

Κατά τη διάρκεια της καριέρας του συμμετείχε σε πολλά θεατρικά έργα μεταξύ των οποίων : "Ιούλιος Καίσαρ" του Σαίξπηρ, "Έρωτες των τεσσάρων Συνταγματαρχών" του Ουστίνοφ, "Ο Γλάρος" του Τσέχωφ, "Τοβάριτς" του Ζακ Ντε Βαλ κ.ά.

Η τελευταία του τηλεοπτική εμφάνιση  ήταν «Τα Παιδιά της Νιόβης» το 2004.