Ο Σταύρος Ξενίδης γεννήθηκε στην Κωνσταντινούπολη το 1924.

Σπούδασε στη Δραματική Σχολή του «Θεάτρου Τέχνης» και στο  ίδιο θέατρο έκανε την πρώτη του εμφάνιση το 1944 με το έργο του Μ. Γκόρκι  «Βυθός». Παρέμεινε για μερικές ακόμα παραστάσεις και μετά συνεργάστηκε με θιάσους του ελεύθερου θεάτρου. Η συνεργασία του με τον Κ. Μουσούρη και το θιασό του σφράγισε την καριέρα του, αφού παρέμεινε εκεί για 25 χρόνια.

Στον κινηματογράφο έκανε την πρώτη του εμφάνιση το 1953 στην ταινία του Γρ. Γρηγορίου «Μεγάλοι Δρόμοι – Φτώχειας τα Κουρέλια». Την ίδια χρονιά έπαιξε και τον πρώτο σημαντικό ρόλο στην ταινία «Το Τραγούδι του Πάνου» του Ντ. Δαδήρα.

Έλαβε μέρος ως ηθοποιός ή ως αφηγητής σε 80 ταινίες ερμηνεύοντας συνήθως δεύτερους αλλά και πολύ σημαντικούς ρόλους. Μερικές από τις ταινίες είναι «Η ωραία των Αθηνών (1954)»,  «Μπάρμπα Γιάννης ο Κανατάς (1957)», «Ο Ηλίας του 16^ου (1959)», «Το Κλωτσοσκούφι (1960)», «Χριστίνα(1960)», «Η Γυνή να Φοβείται τον Άνδρα (1965)», «Μοντέρνα Σταχτοπούτα(1965)», «Περάστε την πρώτη του μηνός(1965)»,  «Η κόρη μου η σοσιαλίστρια (1966)», «Η βουλευτίνα (1966)», «Το πιο λαμπρό αστέρι (1967)», «Πατέρα κάτσε φρόνημα (1967)», «η Χαρτορίχτρα(1967)», «Ντροπιασμένη (1967)», «Ο Ρωμιός έχει φιλότιμο (1968)», «ο Σατράπης (1968)», «Οι γενναίοι του βορρά (1970)», «Αγάπησα μια πολυθρόνα (1971)», «Καταναλωτική κοινωνια (1971)», «Η εφοπλιστίνα (1971)», «Η κρεβατομουρμούρα (1971)», «Μαντώ Μαυρογένους (1971)», «Ο Μανωλιός στην Ευρώπη (1971)», «Ερωτική συμφωνία (1972)», «Υβ, υβ ο Μανωλιός παίζει μπάλα(1972)», «Ο άνθρωπος που έσπαγε πλάκα (1972)», «Εφτά χρόνια γάμου (1972)», «Απ τα αλώνια στα σαλόνια (1972)», «Ερωτιάρης του γλυκού νερού(1972)», «Ένας τρελός - τρελός αεροπειρατής (1973)»κ.ά.

Σημαντικές θεωρούνται οι ερμηνείες του και σε πολλές ταινίες του ΝΕΚ, στον οποίο συμμετείχε μέχρι το 1994.

Έχει τιμηθεί με το βραβείο Α’ ανδρικού ρόλου στο ΦΕΚΘ 1979 για την ερμηνεία στην ταινία «Ταξίδι του Μέλιτος» του Γ. Πανουσόπουλου.

Η χαρακτηριστική φωνή του κυριάρχησε και στο ραδιόφωνο όπου μετείχε σε πολλές θεατρικές εκπομπές.

Υπήρξε παντρεμένος με την επίσης ηθοποιό, Μαργαρίτα Λαμπρινού.

Πέθανε στις 2 Νοεμβρίου 2008.